Hlivice patří k nejstarším osadám úsovského panství.
Už ve 40. letech 14. století se objevují v listinách bratří Jaroslava a Alberta ze Šternberka v podobách Hlybicz a Hlywicz. Samotná obec však pravděpodobně existovala ještě dříve – první písemná zmínka jen zachycuje uznávaný stav.
Urbář panství z roku 1564 dovoluje nahlédnout do struktury hospodářů, jejich polí a povinností vůči vrchnosti. Ve druhé polovině 19. století byly Hlivice prosperující zemědělskou obcí z katastru připadalo přes 320 ha na ornou půdu.
Po roce 1948 začala i tady socializace vesnice. Jednotné zemědělské družstvo vzniklo v roce 1951 a postupně sdružilo více než padesát členů. Hospodařilo na 225 ha zemědělské půdy, z toho 208 ha orné. V roce 1954 byla stodola u čísla 29 přestavěna na kravín pro 54 kusů dobytka a v roce 1960 se družstva v Králové a Hlivicích spojila pod názvem Družstvo III. pětiletky.